问：为什么工业机器人至少需要6个自由度?
- 答：因为只有达到6个，才能让工业机器人更好的完成三维层次的工作。内刚***置姿态需要六个参数，无约束的刚体在三维空间内的自由度就是6，工业机帆圆器人末端假如想在三维空间内实现不受约束的运动，需要6个自由度。
六个自由度分别是三个方向的平移和绕三个轴的旋转。那么六关节机器人可以实现他运动范围内的位置和姿态的到达。
工业机器人的其他知识。
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一态闷塌个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采罩旦用串联机构。
并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 - 答：工业机器人不一定是6个自由度。看需求。比如3c，大部分都是平面搬运，有3 ~ 4个自由度。如果兆桥是无序的视觉引导，无论是搬运、喷涂还是焊接抛光，因为空间中的姿态基本上是由6个自由度定义的，相应的，如果机械手满足姿态要求，至少要有6个关节。如果有7个关节，可以做猜猛软一纯桥些。
问：目前工业中使用的6自由度机器人结构上大同小异，有什么特点
- 答：六轴工业机械手的特点：
1.速度快采用了轻质器件、高功率微信型马达，提高了速度，从而缩短了循环周期的时间，提高生产效率。
2.精度高：六轴工业机械手采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不伏弯断重复定位，保证精度。
3.密封性好：各轴间完全密封，适合在适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
4.外形小巧 相对负载大，机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。
六轴工业机械手的优势：
1.六轴工业机械手响应时间段，动作迅速，速度快，机器人在运转过程中不停顿，不休息，提高自动化生产效凯厅蠢率。
2.六轴工业机械手精确度高，质量受影响较小，降因此保证了产品的质量。
3.使用六轴工业机器人可以降盯陪低人工成本，减少原料的浪费，在降低成本更明显。
4.可以通过修改程序以适应不同工件的生产，缩短产品改型换代的周期及应用设备的投资。
5.代替人工在高危，有害等环境作业，把个人从各种恶劣环境中解放出来。
问：工业机器人为什么多选用六个自由度
- 答：空衡此间中的一个点具有六个自由度。六自由野数度的机器人理论上可以以任意姿态到达可达范围中的任意咐脊迅一个点。主要是为了满足姿态调整的需求。
